自主地球之翼(ANOE)载人和无人旋翼飞行器的飞行路径规划

飞行路径规划方法可以是确定性的，保证安全的准最优路径。多个三维体素可确定为矩形网格的单元。所述单元可以具有预定的长度和宽度。通过网格图的最短安全路径可以从局部开始计算到局部目标(定义为标称全局路径上的点)。几何平滑可在从局部开始到局部目标的基础线上进行，以生成光滑的三维轨迹，可由给定的旋翼飞行器跟踪。动态平滑可在三维轨迹上执行，以在由动态平滑所定义的路径上提供最大可能的速度轮廓。三维路径信息可以提供给自动驾驶仪，然后可以控制旋翼机沿定义的路径飞行。